STM32CubIDE是否支持STM32MP1x？

是的，STM32CubeIDE支持V1.1.0版本中的stm32mp1。
它支持CM4协处理器固件的构建和调试（工程模式和生产模式）。
ST有一个路线图，在2020年通过A7 Linux（内核和用户空间）的支持来增强该功能。