使用LSM6DS3TR-C的FIFO，读取数据出错

[size=14.6667px] Read water mark Disable fifo stop on threshold Read fifo length L. Read first date pattern If (pattern == 0 ) go to G If (pattern!=0) , read data from pattern number to 8 (maximum pattern number in you configure -three sensor), EX, first pattern is 3 , you should read data bytes of (8-3+1)*2 ,and discard all these fifo data. Re-caculate the number of date left in fifo , L_left , U16 (L_left/8) Read fifo data u16(L or L_left/8) Enable stop on fifo threshold

我在用LDS3的时候，就犯过一个错误，因为I2C驱动写的不好，导致读取标志位时，多读取了两个字节的加速度值寄存器，比如X寄存器。发生的问题就是加速度的值会有一定几率是不对的。修改I2C驱动后，解决该问题。

改成一次性把所有数据都读取出来试试。然再进行数据内容判断和处理。

这就是一次性从sensor中把所有数据读出来的结果，对读出的数据做处理判断过滤是可以，但治标不治本，还是希望能找到问题的根因；thx

用示波器看一下读取I2C的过程，一定要注意不要把数据寄存器读取。一旦发生数据寄存器读取后，在下次数据转换完成前，这里面的数据是错误的。

这个波形不是很好抓，因为fifo读取的数据比较大，而且这个问题并不是必现，错误的数据偶尔会出现，随机性比较高，波形不好抓到刚好出错的时候；这边条件限制，手头也没有逻辑分析仪； 你说的一定要注意不要把数据寄存器读取指的是什么，不好意思，这里没理解； 读fifo数据前，我会先去去waterM这个标志，这个标志被置位的话，证明imu的fifo数据准备好了（或者换句话说满了），然后我再去读当前能读取的数据有多少个字节，然后再按这个字节数长度去读FIFO的；

读取FIFO数据的时候，要以6的整数倍读取？如果对数据的实时性要求不是特别高，可以试着保证读完FIFO后，FIFO里还有数据：比如FIFO长度为11时，只读6个字节；如果FIFO长度为12时，也只读6个字节；如果FIFO为13时，读12个字节。

有的，我设置的threshold是24*80=1920byte，每次读取前先判断了watermark标志位，该标志置位之后就获取data的长度，每次打印出来都是1920个byte，24byte对齐的；

按目前的分析来看，我觉得你说的这个可能性比较大了，但是我们用的i2c驱动是linux的驱动，理论上应该是不会有问题，这个i2c驱动code的review你有什么建议吗？