请问低转速时的转矩补偿

/** * @brief Programs the current reference to Motor 1 for later or immediate execution. * * The current reference to consider is made of the Id and Iq current components. * * Invoking the MC_SetCurrentReferenceMotor1() function programs a current reference * with the provided parameters. The programmed reference is executed immediately if * Motor 1's state machine is in the #START_RUN or #RUN states. Otherwise, the * command is buffered and will be executed when the state machine reaches any of * the aforementioned state. * * The Application can check the status of the command with the MC_GetCommandStateMotor1() * to know whether the last command was executed immediately or not. * * Only one command can be buffered at any given time. If another buffered command is * programmed before the current one has completed, the latter replaces the former. * * @param Iqdref current reference in the Direct-Quadratic reference frame. Expressed * in the Curr_Components format. */ void MC_SetCurrentReferenceMotor1( Curr_Components Iqdref ) { MCI_SetCurrentReferences( pMCI[M1], Iqdref ); }复制代码 这是这个函数的原型，你看一下代码，应该可以理解了 这个函数只能设置电流的大小，时间到了再通过这个函数将电流设定到0就可以了

1、转矩补偿是对于变转矩负载的应用例如压缩机这种，做波形上的补偿，减少大小波的现象。 2、平常转速是40000RPM，希望在1000RPM以下也有足够的扭力。假设电机的全速是40000RPM,那么相当于目标转速2.5%左右。 这个是低速带载的问题。ST的sto观测器是反电势观测的，无法做到这么低转速。 3、MC_SetCurrentReferenceMotor1 这个函数是直接赋值给pid运算的数值。 参考如下： Curr_Components IqdrefSet； IqdrefSet.q =1000; IqdrefSet.d = 0 ; MC_SetCurrentReferenceMotor1(IqdrefSet); 不太建议在程序里直接赋值这个。

sensorless控制低于5%额定转速运行时，观测器角度就不准确了，只能改用其他方式来控制，目前论文提到的比较多的方式就是高频注入（HFI），在ST的workbench里也含有HFI相关内容。

MC_SetCurrentReferenceMotor1(Curr_Components Iqdref);这个函数只有需要传入一个参数，Curr_Components是自定义的变量类型，Iqdref是参数。

這邊有High frequency injection教程,謝謝兄台指點! https://www.youtube.com/watch?v=icdiKL90E3U

小弟资质驽钝,可否请兄台举个例? 例如我要设定currentreference为1540s16A. MC_SetCurrentReferenceMotor1(); 要怎么下?

这个链接我打不开哦，大陆看不了YouTube的视频

ST有低速的转矩补偿算法，请联系代理商

受教了！