各位亲: 我在5.4的库里面发现按键启动后,开始电机用的是 pMCI[M1] 这个结构体,如下 __weak bool MC_StartMotor1(void) { return MCI_StartMotor( pMCI[M1] ); } 但是,在电机底层执行的时候判断的却是 STM[M1] 这个结构体,如下 StateM1 = STM_GetState( &STM[M1] ); // STM[M1]->bState switch ( StateM1 ) { case IDLE_START: 看了很多遍都没发现是怎么将 pMCI[M1]->pSTM->bState 的 IDLE_START 传递给 STM[M1]->bState 的 哪位大哥哥帮小弟看看哈,感谢,感谢 |
__weak bool MCI_StartMotor( MCI_Handle_t * pHandle ) { bool RetVal = STM_NextState( pHandle->pSTM, IDLE_START ); if ( RetVal == true ) { pHandle->CommandState = MCI_COMMAND_NOT_ALREADY_EXECUTED; } return RetVal; } 电机启动通过,改变状态机来进行的,bool RetVal = STM_NextState( pHandle->pSTM, IDLE_START ); 状态机是在中频任务里固定频率调用的,可以查看文件mc_task.c 里面__weak void TSK_MediumFrequencyTaskM1(void) 这个函数,就清楚怎么回事了。
__weak bool MCI_StartMotor( MCI_Handle_t * pHandle ) { bool RetVal = STM_NextState( pHandle->pSTM, ...
Hi 弗兰克: 谢谢你回答我的问题,中频任务里面我看到是判断这个 StateM1 = STM_GetState( &STM[M1] ); switch ( StateM1 ){case ...} 这里面的结构体是用STM[M1]这个名称去get电机状态的 而应用层那边MCI_StartMotor( pMCI[M1] ) 这里面的结构体是用pMCI[M1]这个名称去set电机状态的 这两个名称不一样,是怎么传递过去的呢
Hi 弗兰克: 谢谢你回答我的问题,中频任务里面我看到是判断这个 StateM1 = STM_GetState( &STM[M1] ); ...
已经找到位置了,感谢