请教大伙，如何实现SysTick中断的嵌套自身？

据我所知，ARM中断并不支持自己嵌套自己，或许会因为标志清零延时问题导致刚退出去后发生重进。 当然，你这里说的嵌套，应该说只是模拟类似操作不是真的自己嵌套，这样原理上个人觉得没有大问题，但要求对压栈出栈操作及相关寄存器很清晰，否则比较难以玩转。 不过真心期待你能成功搞定。 另外，不同优先级任务本身不就支持抢占吗？为什么要如此费周章？

什么叫嵌套自身？难以理解

就是第一个中断函数还没执行完，又来了中断，这时候又再一次执行中断函数。

第一次进中断，压栈。

哥们，细说，多谢哈。

如果你说的是同一中断，那不是出不来了么？

freertos用的是中断抢占式，可以参考freertos的使用。407是修改中断组号来实现开启抢占式中断模式，具体的使用建议参考对应芯片手册中关于中断配置的部分。

哥们仔细看，我要实现的是当前在执行的中断嵌套自身，不是其它的中断来抢占。

楼主是不是想得到类似函数递归一样的效果，函数实现递归（自己调用自己）是完全没问题的，但是同一个中断调用同一个中断似乎无法实现，因为正在响应systick中断时，arm的nvic的active interrupt寄存器中该中断是置位的，此时再来的systick中断，抢占优先级并没有改变，应该不会挂起当前的systick中断，转而响应新来的systick中断。

首先你要理解中断产生的原理，即便是正常程序操作，在使用各种rtos时，都会增加互斥。只有中断抢占可以打断其他中断而执行，但是中断自己不会抢占自己。除非是你用其他的中断调用的函数和你目前使用的函数是一个。比如你把.s中不同的中断，修改使用同一个函数。

既然是想做到任务的抢占式调度，可以参考freertos的任务调用。

要是参考freeRTOS的内核来，那我直接用freeRTOS不就完事了吗。现在就是想减少调度器的复杂度，以前在51单片机上就是就用中断嵌套自身来调度的，任务调度函数代码贼少。

是的，有点类似递归。这个调度方案就是通过进入中断硬件的压栈和出栈实现抢占式调度，我在m3内核上已经实现了；这个抢占式调度以前在51上用得贼多。

是有无法返回堆栈溢出的风险，这就需要程序员自己去管理任务的执行时间了，比如有task_1ms、task_5ms两个周期执行的任务，task_1ms任务必须在1ms的时间内执行完，否则堆栈溢出；task_5ms任务必须在5ms内执行完（这5ms既要每1ms执行一次task_1ms，还要把task_5ms执行完，剩余的cpu时间去跑主函数main的循环。）