stm32CubeIDE本来就支持c,c++及混合编程的。如果你基于C++规范组织的代码就将其文件后缀改为.cpp,头文件用.hpp. CubeIDE可以直接创建C++工程,记得手动将main.c改为.cpp后缀,还有那个中断文件的后缀也修改下。
至于例程,你可以打开个TouchGFX的工程看看,当然直接创建个touchGFX工程也可以,里面C文件和C++文件都有,可以阅读下。