MCSDK初始启动问题

你的信息有限，这里给你些参考信息。 对于增量式编码器，第一次与第二次启动的不同点在于：第一次启动先进行速度开环， 力矩闭环的定位，后进入到速度闭环； 而第二次启动直接进入到速度闭环，因此可能涉及到力矩PI的积分初值不同问题，这个在 长时间运行后应趋于一致，但就初始阶段的速度可能存在波动。