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LSM6DSL加速度数据不正确

avatar Boston、 提问时间: 2023-08-17 09:58:42 / 未解决

LSM6DSL读出数据，z轴数据始终有偏置，当设置加速度量程为2g时，垂直地面放置，Z轴朝上，数据为：

LSM6DSL加速度数据不正确 [相关图片]

Z轴朝下，数据为：

LSM6DSL加速度数据不正确 [相关图片]

可以发现，z轴有一个偏置，请问LSM6DSL上电初始化后，这种情况正常么
14个回答
  • avatar Boston、
    最佳答案
    回答时间: 2023-08-17 10:17:01
    废鱼 发表于 2021-11-22 10:25
    如果X或者Y轴都是垂直的情况下，加速度值时多少？如果和Z轴一样，可能是不是某个寄存器配置错误，或者 ...

    [md]芯片问题，更换芯片后，问题就没了。。。。

  • avatar 废鱼
    回答时间: 2023-08-17 10:34:36

    楼主，这个可以自己换一下矢量图，看一下Z轴实际应该是在哪个方向。正常Z轴垂直地面时，会有1g的加速度，这个是标准的重力加速度。

  • avatar Boston、
    回答时间: 2023-08-17 10:53:16
    废鱼 发表于 2021-11-19 15:56
    楼主，这个可以自己换一下矢量图，看一下Z轴实际应该是在哪个方向。正常Z轴垂直地面时，会有1g的加速度 ...

    [md]正常是1g的偏置，但是我得到的数据是2g。。。竖直放置的时候，z轴朝上应该是1g，朝下是-1g吧

  • avatar 废鱼
    回答时间: 2023-08-17 11:11:35

    楼主，方便把相关寄存器打印出来看一下吗？主要是量程的配置和Z轴寄存器的值。

  • avatar Boston、
    回答时间: 2023-08-17 11:35:01
    废鱼 发表于 2021-11-20 08:49
    楼主，方便把相关寄存器打印出来看一下吗？主要是量程的配置和Z轴寄存器的值。 ...

    这是加速度的原始输出

  • avatar Boston、
    回答时间: 2023-08-17 12:01:45
    废鱼 发表于 2021-11-20 08:49
    楼主，方便把相关寄存器打印出来看一下吗？主要是量程的配置和Z轴寄存器的值。 ...

    这是CTRL1_XL寄存器读出的值

  • avatar Boston、
    回答时间: 2023-08-17 12:29:02
    废鱼 发表于 2021-11-20 08:49
    楼主，方便把相关寄存器打印出来看一下吗？主要是量程的配置和Z轴寄存器的值。 ...

    对应寄存器手册， odr是104Hz Normal fs是±4g，这里是改过的 其他都是default设置

  • avatar Boston、
    回答时间: 2023-08-17 12:53:56
    废鱼 发表于 2021-11-20 08:49
    楼主，方便把相关寄存器打印出来看一下吗？主要是量程的配置和Z轴寄存器的值。 ...

    acce: 35,101,2437 gyro: 1680,-630,-840 acce: 36,99,2435 gyro: 1610,-630,-770 acce: 36,101,2439 gyro: 1750,-560,-770 这是量程改为4g后的数据，可以确定的是有1500mg左右的偏置

  • avatar Boston、
    回答时间: 2023-08-17 13:15:21
    Boston、 发表于 2021-11-21 16:17
    acce: 35,101,2437 gyro: 1680,-630,-840 acce: 36,99,2435

    [md]当量程设置为2g时，是满量程了所以输出1999，设置4g后，输出：z轴朝上为2400左右，z轴朝下为400左右，当无重力在z轴上时为1400左右

  • avatar 废鱼
    回答时间: 2023-08-17 13:33:29

    只能从可能的方面进行分析了，我用的DS0配置的是ODR=9。注意看一下CTRL6的USR_OFF_W配置，可能是这里的补偿配置。

  • avatar Boston、
    回答时间: 2023-08-17 13:58:01
    废鱼 发表于 2021-11-22 09:17
    只能从可能的方面进行分析了，我用的DS0配置的是ODR=9。注意看一下CTRL6的USR_OFF_W配置，可能是这里的 ...

    [md]嗯，补偿值读过寄存器，就是0，而且补偿值寄存器只有8位，就算把权值寄存器设为最大的10^-6lsb，也不可能会达到1400mg

  • avatar Boston、
    回答时间: 2023-08-17 14:19:48
    废鱼 发表于 2021-11-22 09:17
    只能从可能的方面进行分析了，我用的DS0配置的是ODR=9。注意看一下CTRL6的USR_OFF_W配置，可能是这里的 ...

    [md]目前测试是，x轴y轴都没有偏置，只有z轴有，等我重新换个芯片看看吧

  • avatar 废鱼
    回答时间: 2023-08-17 14:52:24

    如果X或者Y轴都是垂直的情况下，加速度值时多少？如果和Z轴一样，可能是不是某个寄存器配置错误，或者是有没有理解到的地方。

  • avatar Bolgen Studio
    回答时间: 2023-08-17 15:09:37
    Boston、 发表于 2021-11-23 19:48
    芯片问题，更换芯片后，问题就没了。。。。

    也有可能是焊接问题，拆下来的重新焊接测试

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